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Acceso remoto a WINDOS SERVER 2003 sobre vpn

Hola un saludo, las palabras o terminos pueden que no sean los apropiados, por eso os pido disculpas por mi ignorancia y sin mas rodeo os comento el problema que tengo y ya me comentais que pasos doy . Tengo una pequeña empresa de carpinteria y compre hace poco un programa para la gestion de la carpinteria, el cual me pide que que se conecte en dominio varios pc, yo dispongo de 3pc y 1 servidor , gracias ha estos videotutoriales puse mi servidor como controlador de dominio y pude enlazar 2 equipos como local al dominio, los chicos del programa me instalaron el programa en el servidor y en los dos equipos que tenia en la oficina del taller y usaron el SQL para la base de datos del programa, hasta aquí todo genial !!funciona!! pero para sorpresa mia cuando intento conectar el 3 pc al domino desde mi casa no lo consigo, he leido por ahi que se hace mediante vpn, y llevo muchisimas horas tirando del google y videotutoriales que no son, ustedes han sido mi fuente mas exacta por eso os pido ayuda para configurar mi equipo de casa y el servidor para recibir la conexion al domino. Muy agradecidos amigos todo el que me pueda aportar algo ,gracias nuevamente